Teleop

Conduce el robot con un joystick en pantalla, o con un mando Bluetooth o USB.

• Publica geometry_msgs/Twist en el topic de velocidad elegido al crear la pestaña (/cmd_vel por defecto) a un ritmo constante (10 Hz). Activa Usar TwistStamped para los controladores que lo esperan (por ejemplo diff_drive_controller en Jazzy).

• Ajustes (botón del engranaje): velocidad lineal máxima (0,05–3 m/s, 0,5 por defecto), velocidad angular máxima (0,1–6 rad/s, 1,0 por defecto), el modo de control y la inversión de ejes.

• Modos: Diferencial (avanzar + girar), Holonómico (avanzar + desplazarse de lado) o Personalizado, donde cada eje del joystick puede mover cualquier eje lineal o angular, invertido si quieres.

• Mando: los joysticks conducen y el botón B es STOP.

Seguridad

• STOP envía velocidad cero y bloquea el joystick hasta que lo sueltes y lo vuelvas a tocar.

• Al soltar el joystick, el robot recibe velocidad cero tres veces y deja de publicarse.

• Si la pantalla se congela más de medio segundo, el robot se para.

• Parar si se pierde la conexión mientras conduces (activado por defecto) para el robot si se pierde la red o el mando; pulsa el aviso para seguir.

• Teleop nunca publica con la app en segundo plano.