Red

Ajustes → Red. Los cambios se aplican al pulsar Aplicar y reconectar.

Domain ID

0–232, como ROS_DOMAIN_ID. Tiene que coincidir con el del robot. Por defecto, 0.

Nombre del nodo

El nombre del nodo de la app en la red (vizmini2 por defecto). Letras, números y _; no puede empezar por un número.

Discovery peers (opcional)

IPs del robot o del ordenador, separadas por comas, como ROS_STATIC_PEERS. Úsalos cuando la Wi-Fi descarta el tráfico multicast y el robot no aparece.

Discovery Server (opcional)

ip o ip:puerto (11811 por defecto), como ROS_DISCOVERY_SERVER. Para redes grandes, 4G o VPN. El robot tiene que usar el mismo servidor.

Interfaces de red permitidas (opcional)

IPs o nombres de interfaz (wlan0…). Vacío = todas.

Recordar robots de esta red

La próxima vez se contacta directamente con los robots que la app ya ha visto, aunque la Wi-Fi deje de pasar el tráfico multicast: hasta 16 por dominio (se usan 8 a la vez), y se olvidan a los 30 días. Toca uno para olvidarlo ya.

Comprobar red

Comprobar red te dice qué ve el móvil y qué hacer:

• Todo parece correcto: se ven otros participantes en tu dominio.

• Solo: solo se ve este móvil. Revisa el dominio, añade Discovery peers o pide que desactiven el IGMP snooping o el aislamiento de clientes en el router.

También muestra la IP del móvil, los peers en uso y cada participante visible con su IP.

Reiniciar

Reiniciar ROS 2 cierra y vuelve a abrir el nodo de la app sin cambiar ningún ajuste, y Reconectar en Inicio hace lo mismo. Útil después de reiniciar el robot.