Enviar metas a Nav2

Objetivo: localizar un robot con Nav2 y mandarlo a un punto del mapa, como las herramientas 2D Pose Estimate y Nav2 Goal de RViz.

1. Conéctate al robot y abre una pestaña RViz con el fixed frame map y el display Map.

2. Pulsa Pose, toca la posición real del robot en el mapa y arrastra hacia donde mira. Esto publica /initialpose; AMCL corrige la posición del robot (añade un display PoseWithCovariance en /amcl_pose para verla, o PoseArray en /particlecloud).

3. Pulsa Goal, toca el destino y arrastra para elegir la orientación final. Esto publica /goal_pose y Nav2 se pone en marcha; el display Path en /plan muestra la ruta.

Si tu robot usa otros topics (por ejemplo con un namespace), cámbialos desde el menú, en Topics de Goal / Pose…. Si los servidores de Nav2 no están activos, abre una pestaña Lifecycle para ver su estado.