Conectar con tu robot

VizMini2 es un nodo de ROS 2 en tu móvil. Se une a la red DDS como cualquier otro nodo, así que ve directamente los topics, servicios y acciones de tu robot: no hay que instalar nada en el robot.

Antes de empezar

  • El robot usa ROS 2 con Fast DDS (rmw_fastrtps_cpp, el de por defecto en Humble y Jazzy). Los topics funcionan también con otras implementaciones de DDS; los servicios y las acciones necesitan Fast DDS.

  • El móvil y el robot están en la misma red.

  • Sabes el ROS_DOMAIN_ID del robot (0 si nadie lo ha cambiado).

Pasos

  1. Abre Ajustes en la barra de abajo y, en Red, pon en Domain ID el ROS_DOMAIN_ID del robot.

  2. Pulsa Aplicar y reconectar.

  3. Ve a Inicio: Conexión ROS 2 debe decir Conectado, y En la red debe mostrar los topics y nodos del robot.

Si En la red solo muestra este móvil

Muchas redes Wi-Fi (oficinas, universidades, redes de invitados y mesh) bloquean el tráfico multicast que usa DDS para descubrir otros equipos. Entonces:

  1. En Ajustes → Red → Discovery peers, escribe la IP del robot (varias, separadas por comas). Funciona como ROS_STATIC_PEERS.

  2. Pulsa Aplicar y reconectar.

  3. Pulsa Comprobar red para ver qué ve el móvil y qué probar después.

En redes grandes, por 4G o a través de una VPN, usa un Discovery Server (el robot debe usar el mismo). Mira Red y Solución de problemas.

Guárdalo

Cuando funcione, guárdalo todo como perfil de robot (Ajustes → Perfiles de robot → Guardar como…) para volver con un toque, en cualquiera de tus móviles: Perfiles de robot.