Solución de problemas
El robot no aparece
Inicio dice Solo se ve este dispositivo:
¿Mismo dominio? Ajustes → Red → Domain ID tiene que coincidir con el
ROS_DOMAIN_IDdel robot.¿Misma red? El móvil tiene que estar en la Wi-Fi del robot (no en datos móviles ni en una red de invitados aislada).
¿Multicast bloqueado? Muy habitual en Wi-Fi de oficinas, universidades, invitados y mesh. Escribe la IP del robot en Discovery peers y pulsa Aplicar y reconectar.
Usa Comprobar red: muestra la IP del móvil, los peers en uso y cada participante que ve.
¿Nada? Pide que desactiven el IGMP snooping y el aislamiento de clientes/AP en el router, o usa un Discovery Server en los dos lados.
Aparecen los topics pero no llegan datos
QoS: una suscripción Reliable no recibe de un publicador Best effort. En los displays de RViz y en Echo, elige Best effort. Para topics «latched» como
/mapo/robot_description, usa Transient local.Tipo desconocido: la app conoce ~300 interfaces comunes; define las tuyas en la pestaña Botones (Botones).
Mensajes grandes por Wi-Fi: las nubes de puntos y las imágenes sin comprimir pesan mucho. Mejor imágenes comprimidas y nubes reducidas.
Los servicios o las acciones no responden
El robot tiene que usar Fast DDS (
rmw_fastrtps_cpp). Con CycloneDDS los topics funcionan, pero los servicios y las acciones no.La app espera hasta el tiempo límite del botón (5 s por defecto). Los servicios largos necesitan más tiempo.
RViz muestra el robot sin mallas
Configura el servidor de mallas: Ver tu robot en 3D.
El robot sigue moviéndose
No debería: al soltar el joystick se envía velocidad cero, y STOP, perder la conexión o una pantalla congelada también lo paran. Si tu robot sigue con la última orden, configura en el robot un tiempo límite de velocidad (casi todos los controladores lo tienen).