Nodos lifecycle y parámetros
Objetivo: arrancar un nodo lifecycle y ajustar un parámetro, sin terminal.
Lifecycle
Pulsa + → Lifecycle y acepta añadir los nodos lifecycle encontrados (en la demo:
/camera_driver).Cada nodo muestra su estado. Pulsa Configure y después Activate (confirma cada una). El estado cambia en directo, también cuando lo cambia otro programa (como el lifecycle manager de Nav2).
Deactivate pausa el nodo; Cleanup lo devuelve a unconfigured; Shutdown lo finaliza.
Parámetros
Pulsa + → Nodos y toca un nodo (en la demo:
/demo_robot).El inspector muestra sus parámetros con su tipo, valor y descripción.
Toca uno para cambiarlo. El nodo puede rechazar un valor (fuera de rango, solo lectura…): la app muestra el motivo que da.
En la demo, pon max_linear_speed a 0.2 y conduce: el robot va más lento al momento.