Ver tu robot en 3D

Objetivo: ver el modelo de tu robot, TF, láser y mapa en la pestaña RViz.

  1. Conéctate al robot (Conectar con tu robot).

  2. Pulsa + → RViz, deja marcado Añadir los displays de mapa, láser, modelo del robot y ruta y pulsa Crear.

  3. Si el robot publica /robot_description, el display RobotModel lo dibuja. Si el modelo usa mallas (package://mi_robot/meshes/base.stl…), el móvil las descarga por HTTP: sirve la carpeta que contiene las carpetas share de tus paquetes. Por ejemplo, con un workspace compilado con colcon build --merge-install, en el robot:

    cd ~/ros2_ws/install/share
python3 -m http.server 8000

    Después escribe http://IP_DEL_ROBOT:8000 en el campo Servidor de mallas del display RobotModel. El móvil pide http://IP_DEL_ROBOT:8000/mi_robot/meshes/base.stl, así que comprueba que esa dirección se abre en un navegador. Solo se dibujan mallas STL y Collada (.dae).

  4. ¿Falta algún display? Pulsa Añadir → Por topic: la lista muestra todos los topics que se pueden dibujar.

  5. Elige el fixed frame en el selector de arriba (map si navegas, odom si no).

¿Ya tienes una configuración de RViz?

Copia tu fichero .rviz al móvil y usa el menú → Importar .rviz. Se traen los displays, el frame, el fondo, la vista y los topics de meta y pose; lo que no sea compatible aparece en una lista.