Prueba la demo
La demo arranca un robot simulado dentro de tu móvil: un pequeño robot diferencial en una
habitación de 10 × 8 m con cajas. Publica lo mismo que un robot móvil real (TF, odometría, láser,
mapa, cámara, diagnósticos, logs, su URDF y una ruta planificada), obedece a /cmd_vel y se
mueve solo cuando nadie usa el joystick.
Además ofrece parámetros, servicios, una acción y un nodo lifecycle, para que todas las pestañas tengan algo que enseñar:
Parámetros de
/demo_robot:autopilot,max_linear_speed,max_angular_speed,robot_name(solo lectura) yuse_sim_time.Servicios:
/demo_robot/return_home(std_srvs/Trigger),/demo_robot/set_autopilot(std_srvs/SetBool) y/add_two_ints.Acción:
/fibonacci(example_interfaces/action/Fibonacci), con feedback y cancelación.Nodo lifecycle
/camera_driver: la cámara solo publica mientras está active.
La demo usa su propio dominio de ROS (231) y solo la red interna del móvil (loopback), así que nada llega a tu Wi-Fi y nunca interfiere con robots reales.
Arrancarla
Sin cuenta: en la pantalla de inicio de sesión pulsa Probar la demo sin cuenta. Mira Usar la app sin cuenta.
Con cuenta: en Inicio pulsa Probar la demo. Tus pestañas y tu conexión se guardan y vuelven al pulsar Salir de la demo.
La demo añade pestañas ya preparadas: RViz demo, Conducir, Cámara, Diagnóstico, Topics, Botones, Lifecycle y Dashboard demo.
Siguiente: Conducir el robot de la demo.