Botones para servicios y acciones

Objetivo: un panel con las órdenes que usas cada día.

Un botón de servicio

Pulsa + → Botones y luego Añadir botón.
Elige Servicio y pulsa Explorar para escogerlo (por ejemplo /demo_robot/return_home en la demo, o /reset_odom en tu robot).
Rellena los campos de la petición, ponle una etiqueta y un color, y guárdalo.
Púlsalo: la respuesta aparece bajo el botón con lo que ha tardado.

Un botón de acción

Los mismos pasos eligiendo Acción (por ejemplo /fibonacci con order: 10 en la demo, o /navigate_to_pose con una pose en un robot con Nav2). Mientras se ejecuta, el botón muestra el feedback y se convierte en Cancelar.

Un botón «mantener para moverse»

Elige Publicar, topic /cmd_vel, tipo geometry_msgs/msg/Twist, linear.x = 0.2 y pon Repetir mientras se mantiene pulsado a 10 Hz. El robot solo se mueve mientras mantienes el botón pulsado.

Para lo que sea arriesgado, activa Pedir confirmación antes de enviar.