Botones
Tus propios botones, cada uno para una sola cosa:
Publicar un mensaje en un topic.
Llamar a un servicio y mostrar la respuesta, con lo que ha tardado.
Enviar un goal a una acción, mostrar su feedback y su resultado, y cancelarlo mientras se ejecuta.
Pulsa Añadir botón, elige el tipo y usa Explorar para escoger un topic, servicio o acción de la red (o escribe su nombre). Después rellena el mensaje: hay un campo por cada campo del mensaje, los arrays se escriben separados por comas y los arrays de mensajes en JSON. Los sellos de tiempo de las cabeceras se ponen con la hora actual al pulsar el botón.
Opciones
QoS al publicar: Reliable (por defecto), Best effort o Transient local.
Repetir mientras se mantiene pulsado (Hz, 0 = una vez), hasta 100 Hz: útil para «avanzar mientras lo pulso».
Tiempo de espera de la respuesta o de aceptación del goal, 5 s por defecto.
Pedir confirmación antes de enviar, para lo que sea peligroso.
Un color: azul, verde, rojo, naranja, morado o gris.
El menú de cada botón tiene Editar, Duplicar, Mover antes, Mover después y Borrar.
Tipos de mensaje
La app conoce casi 300 interfaces comunes (std_msgs, geometry_msgs, nav_msgs,
sensor_msgs, nav2_msgs, std_srvs, example_interfaces…). Para tus propios tipos,
elige Definir un tipo propio… y pega la salida de ros2 interface show tu_paquete/msg/TuTipo.