RViz

Una vista 3D de tu robot, como RViz: TF, mapas, láseres, nubes de puntos, markers, rutas, poses y el modelo del robot, con las herramientas de meta y pose inicial de Nav2.

Al crearla

  • Fixed frame: déjalo vacío para que se elija solo (map, odom… o la raíz del árbol TF).

  • Añadir los displays de mapa, láser, modelo del robot y ruta (activado por defecto): añade Map, RobotModel, LaserScan y un Path llamado Plan en /plan, listo para un robot típico con Nav2.

Displays

Los displays aparecen como chips abajo. Pulsa Añadir para añadir uno por tipo de display o por topic (la búsqueda muestra todos los topics de la red que se pueden dibujar). Mantén pulsado un chip para editarlo o quitarlo. Cada display tiene su propia QoS: Best effort, Reliable o Transient local.

Display

Opciones principales

Grid

Frame de referencia, plano (XY, XZ, YZ), tamaño y número de celdas, color, transparencia, estilo y grosor de línea, desplazamiento.

TF

Mostrar nombres, ejes y flechas; escala, tamaño del nombre, tiempo hasta dar un frame por perdido.

Axes

Frame, longitud, radio, transparencia.

RobotModel

Desde /robot_description (transient local). Geometría visual y de colisión, transparencia y un servidor de mallas opcional (ver abajo).

Map

nav_msgs/OccupancyGrid con colores map, costmap o raw, transparencia y dibujar detrás. Los mapas grandes se reducen para caber en la GPU del móvil.

LaserScan, PointCloud2, PointCloud

Cuadrados o círculos, tamaño, color por intensidad, distancia, x/y/z, RGB o fijo, límites de valores, tiempo de persistencia (hasta 30 s). PointCloud2 muestra hasta 500.000 puntos.

Odometry

Flechas o ejes, cuántas guardar, tolerancia de posición y de ángulo.

Path

Color, estilo y grosor de línea, poses como ejes o flechas.

Pose, PoseWithCovariance, PoseArray

Flechas o ejes; elipse de covarianza en PoseWithCovariance (p. ej. /amcl_pose).

PointStamped, Polygon, Range

Puntos pulsados, huellas (footprints) y conos de sensores de distancia.

Marker, MarkerArray

Flechas, cubos, esferas, cilindros, líneas, listas de cubos y esferas, puntos, triángulos y texto; se respetan el borrado, el borrado total y el tiempo de vida. Los markers de malla no se dibujan.

Vistas y gestos

  • Vistas: Orbit, XYOrbit, TopDownOrtho, FPS y ThirdPersonFollower (sigue un frame, base_link por defecto). Restablecer vista vuelve a colocar la cámara.

  • Un dedo gira, dos dedos desplazan, pellizcar hace zoom y girar con dos dedos rota.

  • El fondo puede ser oscuro, gris de RViz, negro, gris claro, blanco o azul noche.

Goal y Pose

  • Goal publica una meta 2D (geometry_msgs/PoseStamped) en /goal_pose.

  • Pose publica una estimación de pose 2D (PoseWithCovarianceStamped) en /initialpose.

Toca el suelo y arrastra para elegir la orientación. La pose se envía en el fixed frame (o en map). Puedes cambiar los dos topics desde el menú, en Topics de Goal / Pose…. Mira Enviar metas a Nav2.

Importar un fichero .rviz

Desde el menú, Importar .rviz trae los displays (los 18 tipos, grupos incluidos), el fixed frame, el fondo, la vista actual y los topics de meta y pose de una configuración del RViz de escritorio. Lo que no pueda usar aparece como No compatible aquí. Importar sustituye la configuración actual de la pestaña. Mira Ver tu robot en 3D.

Mallas del robot

Las cajas, cilindros y esferas del URDF se dibujan directamente. Las mallas (STL o Collada .dae) se descargan por HTTP desde el servidor de mallas indicado en el display RobotModel, por ejemplo http://IP_DEL_ROBOT:8000: package://paquete/ruta se convierte en <servidor>/paquete/ruta. Sirve cualquier servidor web que ofrezca las carpetas share de tus paquetes: mira Ver tu robot en 3D. Sin servidor de mallas, las piezas con mallas no se dibujan y el display indica cuántas.